永磁有槽直流电动机分为有刷和无刷永磁有槽直流电动机两类，而永磁无刷有槽直流电动机包括有位置传感器和无位置传感器两种，并且永磁无刷有槽直流电动机又有内转子和外转子之分。永磁有刷有槽直流电动机主要用于如电钻、打孔等电动工具中；永磁无刷有槽直流电动机主要用于航天、航空、舰船、汽车电动自行车、工业自动控制、机器人、无人机、医疗器械、家电、高级玩具等领域，如宇宙飞船的太阳能电池板的张开和调整，月球车的驱动、转向、照相，舰船自动控制的驱动，潜艇驱动，电动汽车、电动汽车中座椅的调整、窗玻璃的升降，电动自行车的驱动等。
(1)永磁有刷有槽直流电动机
永磁有刷有槽直流电动机的定子是永磁体磁极，有径向布置、切向布置及径向拼接、串联等形式。径向布置时，机壳是磁通的磁路，机壳由磁导率很高的低碳钢制成。转子是由转子铁心、嵌入转子槽中的绕组、转子轴及机械换向器的换向铜头等组成的，直流电的换向由机械换向器完成。永磁有刷有槽直流电动机由直流电直接供电。永磁有刷有槽直流电动机当需要反转时，只要把电刷的正负极与电源的正负极对调就可以使永磁有刷直流电动机反转。永磁有刷有槽直流电动机的调速可以用提高或降低转子励磁电流来实现。图2-2-12a所示为永磁有刷有槽直流电动机结构示意图；图2-2-12b所示为转子绕组下线及接线示意图；图2-2-12c所示为永磁有刷有槽直流电动机转子两极8槽转子绕组单叠式绕组展开图；图2-2-12d所示为永磁有刷有槽直流电动机定子永磁体的切向布置。
(2)永磁无刷有槽直流电动机
永磁无刷有槽直流电动机的转子磁极是永磁体磁极，转子是由永磁体磁极、转子铁心及转子轴等组成的；定子是由定子铁心及嵌入铁心槽内的绕组组成的。永磁无刷有槽直流电动机也分内转子和外转子两种，同时也分为有位置传感器和无位置传感器两类。有位置传感器的永磁无刷有槽直流电动机，位置传感器安装在机壳上或定子铁心上，而位置传感器的感应器安装在转子上。当感应器转到位置传感器的位置时，位置传感器将电流换向信号传给电子换向器或逆变器来改变电流方向。同时，设有速度传感器的永磁无刷有槽直流电动机，接到速度指令后通过改变电子换向器的换向频率或逆变器的换相频率来对电动机进行调速。图2-2-13a所示为外转子式电动汽车用永磁无刷有槽直流电动机(外转子式)结构示意图；图2-2-13b所示为直流电经逆变器逆变成三相矩形波或三相正弦波驱动有位置传感器和速度传感器的永磁无刷有槽直流电动机的原理图。经逆变器将直流逆变成矩形波供电的永磁无刷有槽直流电动机称作永磁直流电动机，经逆变器将直流电逆变成正弦波供电的永磁无刷有槽直流电动机称作永磁交流电动机。
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